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经过生死考验的新免武藏（三船敏郎 饰）在僧人泽庵（尾上九郎又兵卫 饰）的举荐下侍奉大名，并更名宫本武藏。为了磨练意志和武艺，他离开等待自己的阿通（八千草薰 饰），四处云游挑战强者。一路上打败诸多高手的

12世纪，日本贵族和僧侣拥有大片土地，并免除赋税，而国内经济如大厦将倾，岌岌可危。京都秩序一片混乱，地方灾难频发，暴动四起。占据统治地位的藤原家族日临西山，业已逊位白河天皇从寺院复出，重新掌权。日本从